etapa da inovação localização ekf?
Digamos que temos um monte de observações zEuzEuz^{i} do sensor e temos um mapa no qual podemos obter as medidas previstas z^Euz^Eu\hat{z}^{i}para pontos de referência. Na localização do EKF na etapa de correção, devemos comparar cada observaçãozEuzEuz^{i} com toda a medição prevista...