No momento, estou depurando e ajustando um EKF (Extended Kalman Filter). A tarefa é o rastreamento de pose de robô móvel clássico, onde os pontos de referência são marcadores de RA. Às vezes me surpreendo como algumas medidas afetam a estimativa. Quando olho e calculo os números e matrizes...
Atualmente, estou trabalhando em um projeto para a escola em que preciso implementar um filtro Kalman estendido para um robô pontual com um scanner a laser. O robô pode girar com raio de giro de 0 grau e avançar. Todos os movimentos são lineares por partes (acionar, girar, acionar). O simulador...
O Unscented Kalman Filter é uma variante do Extended Kalman Filter que usa uma linearização diferente, que consiste na transformação de um conjunto de "Sigma Points" em vez da expansão de primeira ordem da série Taylor. O UKF não exige computação jacobiana, pode ser usado com transformação...
Digamos que temos um monte de observações zEuzEuz^{i} do sensor e temos um mapa no qual podemos obter as medidas previstas z^Euz^Eu\hat{z}^{i}para pontos de referência. Na localização do EKF na etapa de correção, devemos comparar cada observaçãozEuzEuz^{i} com toda a medição prevista...