A localização é o problema de estimar a pose de um robô em relação a um mapa de seu ambiente.
Entendo o princípio básico de um filtro de partículas e tentei implementá-lo. No entanto, fiquei pendurado na parte de reamostragem. Teoricamente falando, é bastante simples: a partir do conjunto de partículas antigo (e ponderado), desenhe um novo conjunto de partículas com substituição. Enquanto...
Usando uma IMU, um robô pode estimar sua posição atual em relação à sua posição inicial, mas isso gera erros ao longo do tempo. O GPS é especialmente útil para fornecer informações de posição não influenciadas pelo acúmulo de erros locais. Mas o GPS não pode ser usado em ambientes fechados, e mesmo...
Digamos que eu coloque um robô em um ambiente sem características e quaisquer sensores baseados em campo magnético (magnetômetro / bússola) não são permitidos. Que métodos existem para determinar onde fica o norte? Rastrear o sol / estrelas é uma opção, mas não é confiável o suficiente quando o...
O ajuste mais frequente das matrizes de ruído do filtro Kalman é feito por tentativa e erro ou conhecimento do domínio. Existem maneiras mais básicas de ajustar todos os parâmetros do filtro
Quero usar um farol de RF para localizar meu quadcopter para autolanding, quando o GPS não é preciso o suficiente, por exemplo, quando minha entrada de automóveis tem apenas 10 pés de largura e o GPS mostra apenas uma precisão de 20 a 30 pés (com um lago proverbial) lava de ambos os lados). O...
Estou usando um EKF para SLAM e estou tendo algum problema com a etapa de atualização. Estou recebendo um aviso de que K é singular, rcondavalia near eps or NaN. Eu acho que rastreei o problema até a inversão de Z. Existe uma maneira de calcular o ganho de Kalman sem inverter o último termo? Não...
Na etapa de predição da localização do EKF, a linearização deve ser realizada e (conforme mencionado em Probabilistic Robotics [THRUN, BURGARD, FOX] página 206) a matriz jacobiana ao usar o modelo de movimento de velocidade, definido
Obviamente, o GPS é a tecnologia mais óbvia e acessível para obter uma "correção" local para um robô em um determinado momento. No entanto, embora seja ótimo às vezes, em outros locais e situações não é tão preciso quanto eu gostaria, estou investigando se há uma maneira relativamente fácil de...
Estou confuso com o significado exato do termo "Filtro Kalman Indireto" ou "Filtro Kalman com Estado de Erro". A definição mais plausível que encontrei está no livro de Maybeck [1]: Como o nome indica, na formulação do espaço de estado total (direta), estados totais como posição e velocidade do...
Dado um braço de robô articulado de seis eixos segurando uma ferramenta em seu efeito final, se eu tiver uma posição e orientação de ferramenta desejadas, haverá exatamente 1 solução para a equação cinemática inversa para que o robô atinja essa posição. (ou melhor, até 16 soluções diferentes,...
Gostaria de construir um robô que segue um caminho virtual (não é um caminho visível como uma 'linha preta em uma superfície branca', etc). Estou entusiasmado ao ver alguns vídeos de ficção científica que mostram os robôs transportando mercadorias e materiais em um local movimentado. E eles...
O Unscented Kalman Filter é uma variante do Extended Kalman Filter que usa uma linearização diferente, que consiste na transformação de um conjunto de "Sigma Points" em vez da expansão de primeira ordem da série Taylor. O UKF não exige computação jacobiana, pode ser usado com transformação...
Atualmente, os sensores de ultrassom são incrivelmente baratos, o que os torna uma escolha popular para muitas aplicações robóticas amadores, e eu gostaria de usar vários deles (digamos 10) em torno de um robô com um algoritmo para construir um mapa aproximado de uma área (como o robô o explora.)...
Na programação de robótica, a orientação é dada principalmente em termos de coordenadas x, y e z, a partir de algum local central. No entanto, as coordenadas x, y, z não são convenientes para o entendimento humano rápido se houver muitos locais a serem selecionados (por exemplo, {23, 34, 45}, {34,...
Fundo: Estou implementando um filtro Kalman simples que estima a direção do cabeçalho de um robô. O robô está equipado com uma bússola e um giroscópio. Meu entendimento: Estou pensando em representar meu estado como um vetor 2D , onde é a direção atual da direção e é a taxa de rotação relatada...
Eu tenho uma sala de 300 cm x 300 cm com um teto alto de 25 cm (sim, vinte e cinco centímetros). Ele contém 50 pequenos robôs com rodas (cerca de 20 cm x 20 cm). Um computador central irá orquestrar os movimentos dos robôs, usando uma rede sem fio para enviar comandos de posição para eles. Os robôs...
Atualmente, tenho um robô estilo triciclo que usa um filtro kalman estendido para rastrear 6 variáveis de estado. As entradas para o sistema são um codificador de direção, um codificador de distância e um laser rotativo que retorna com apenas informações para pontos de referência conhecidos....
No livro do SLAM para manequins, por que precisamos da odometria, quando o robô usaria os dados recuperados do scanner a laser mais precisos que a odometria? Por que não apenas reler no scanner a laser e afastar a odometria? Existe alguma contribuição da odometria que o scanner a laser não possui?...
Estou implementando a localização de Monte-Carlo para o meu robô, que recebe um mapa do ambiente e sua localização e orientação inicial. A minha abordagem é a seguinte: Crie uniformemente 500 partículas em torno da posição especificada Então, em cada etapa: movimento atualize todas as partículas...
Eu tenho um sistema no qual tenho dois subsistemas separados para estimar as posições dos robôs. O primeiro subsistema é composto por 3 câmeras que são usadas para detectar marcadores que o robô está carregando e que gera 3 estimativas da posição e orientação do robô. O segundo subsistema é um...