Perguntas com a marcação «manipulator»

Qual modelo é melhor para o controle de feedback de manipuladores robóticos: MIMO ou SISO paralelo?

No momento, estou projetando um braço robótico com 6-DOF, e meu objetivo é fornecer pontos de ajuste para posição, velocidade e orientação 3D ( ).x , y, z, x˙, y˙, z˙, θ , α , γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Até agora, eu só tinha controle de feedback para...

Implementando um método controlado por torque em um robô controlado por posição

Estou trabalhando com um manipulador controlado por posição. No entanto, quero implementar um método controlado por torque neste robô. Existe alguma maneira de converter um comando de torque em um comando de posição? Eu tento encontrar trabalhos de pesquisa sobre isso, mas não tenho idéia por onde...