Estou usando um EKF para SLAM e estou tendo algum problema com a etapa de atualização. Estou recebendo um aviso de que K é singular, rcondavalia near eps or NaN. Eu acho que rastreei o problema até a inversão de Z. Existe uma maneira de calcular o ganho de Kalman sem inverter o último termo? Não...
Atualmente, os sensores de ultrassom são incrivelmente baratos, o que os torna uma escolha popular para muitas aplicações robóticas amadores, e eu gostaria de usar vários deles (digamos 10) em torno de um robô com um algoritmo para construir um mapa aproximado de uma área (como o robô o explora.)...
Estou mais familiarizado com mapas SLAM que são nuvens de pontos, geralmente sob a forma de um vector como . Eu também entendo como criar um mapa como este usando um EKF.< x , y, θ , f1 x, f1 ano, . . . , fn x, fn y><x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny> Hoje me deparei com um formato de arquivo...
No livro do SLAM para manequins, por que precisamos da odometria, quando o robô usaria os dados recuperados do scanner a laser mais precisos que a odometria? Por que não apenas reler no scanner a laser e afastar a odometria? Existe alguma contribuição da odometria que o scanner a laser não possui?...