Qual é o modelo adequado para robôs de duas rodas? Ou seja, quais equações de movimento descrevem a dinâmica de um robô de duas rodas. Modelos de fidelidade variável são bem-vindos. Isso inclui modelos não lineares, bem como modelos
Existe um algoritmo bom, popular e confiável que eu possa usar recebendo informações de um giroscópio e usando-o para controlar duas rodas independentes para manter um robô tão equilibrado de maneira confiável? Estou procurando um algoritmo que me permita usá-lo para acionar um robô e mantê-lo na...
Com um robô de duas rodas como este , eu consegui estabilizá-lo enquanto o mantinha parado. Isso foi feito usando um sistema de controle de feedback digital, lendo a posição das rodas para determinar a posição, e a força eletromotriz natural dos motores das rodas foi usada no loop de feedback para...
Como você calcula ou atualiza a posição de um robô de acionamento diferencial com sensores incrementais? Há um sensor incremental conectado a cada uma das duas rodas diferenciais. Ambos os sensores determinam a distância resp. sua roda rolou durante um tempo conhecido .Δ r i g h t Δ...
Ultimamente, tenho lido muito sobre a Subsumption Architecture e existem algumas maneiras diferentes pelas quais as pessoas parecem advogar. Por exemplo, algumas pessoas usam uma variável "flag" global para que uma tarefa assuma o controle. Outros usam endTimeSlice()e permitem que o árbitro...