Como evito que as rodas do carro raycast deslizem para os lados?

Escrevi um mecanismo de física do carro não realista como exercício de aprendizado, usando este artigo como referência. Eu tenho um carro que colide corretamente com um terreno e aplica as forças de suspensão corretas para cada roda. Meu próximo problema é impedir o movimento lateral das rodas....