Nosso quadcopter avança em vez de pairar no lugar. Como corrigi-lo?

Estou tentando fazer um quadcopter com alguns amigos e temos um problema. Ele avança em vez de pairar no lugar. Fizemos um vídeo para explicar, você pode vê-lo aqui .

Como você pode ver, o quadcopter voa e avança quando não toco no controlador. Preciso corrigi-lo para retroceder e seguir em frente novamente.

Nós usamos o kk2.1.5.

O controlador HobbyKing KK2.1.5 Multi-Rotor é um painel de controle de voo para aeronaves com vários rotores (Tricopters, Quadcopters, Hexcopters, etc.). Seu objetivo é estabilizar a aeronave durante o vôo. Para fazer isso, ele recebe o sinal do giroscópio / acc de 6050MPU (rotação, inclinação e guinada) e passa o sinal para o IC Atmega644PA. A unidade Atmega644PA IC processa esses sinais de acordo com o firmware selecionado pelo usuário e passa os sinais de controle para os Controladores Eletrônicos de Velocidade (ESCs) instalados. Esses sinais instruem os ESCs a fazerem ajustes finos na velocidade de rotação dos motores, o que, por sua vez, estabiliza sua embarcação com vários rotores.

Fizemos alguns testes. Como você pode ver no vídeo, colocamos a bateria para trás para garantir que não haja peso. Quando verificamos valores no modo de depuração, todos os valores estão em 0 quando nada é pressionado.

Existem algumas explicações possíveis para a instabilidade, vou tentar listá-las:

1. As configurações de PID estão erradas. Não estou familiarizado com o controlador KK2.1.5 Multi-Rotor, mas tenho certeza de que haverá algo para ajustar os PIDs de rotação / inclinação. Tente ajustá-los. Erro integral subcompensado pode ser um possível culpado.

2. Algum problema com a calibração ESC. Tente recalibrar os ESCs. Caso você possua ESCs sobressalentes, tente substituí-los.

3. Recalibrar o 6050MPU pode ser uma boa ideia.

4. Algo está errado com as conexões elétricas dentro dos motores PDB ou BLDC.

No entanto, o ajuste incorreto do PID parece ser o motivo mais plausível.

Freqüentemente, ao pairar em baixa aceleração, haverá um erro integral de rotação / inclinação descompensado que causaria a translação do quadrotor para o lado. Tais traduções geralmente desaparecem a uma aceleração maior.

Você parece estar controlando a atitude do quadrotor (rotação, inclinação) em relação a (0, 0) e não sua posição.

O que você está vendo é um desvio na posição, o que é inevitável se você não controlar a posição do quadrotor. Você ainda poderá reduzir um pouco a quantidade de desvio:

• Certifique-se de que o centro de gravidade do seu quadrotor esteja realmente no centro. Se estiver apenas um pouco à frente, puxará seu quadrotor para frente.
• Verifique se a placa controladora KK está montada exatamente paralela ao plano da hélice. Isso é mecanicamente difícil, portanto a maioria das placas controladoras permite calibrar sua orientação, mas eu não sei sobre KK. A placa controladora pode, então, levar em conta o fato de que a estimativa de atitude deles está ligeiramente desligada.

Lembre-se também de que seu quadrotor se comporta de maneira diferente do normal, tão próximo ao solo, devido ao chamado efeito de solo . Pode ficar muito melhor após a decolagem.