A cinemática avançada de um braço de robô pode ser resolvida facilmente. Podemos representar cada junta usando matrizes de transformação Denavit – Hartenberg . Por exemplo, se o conjunta é um actuador linear, que pode ter a matriz de transformação:Eut hEuthi^{th} que o comprimento da extensão é...
Ao calcular a matriz jacobiana para resolver analiticamente um cinemático inverso, li em muitos lugares que eu poderia usar essa fórmula para criar cada uma das colunas de uma junta na matriz
Dado um braço de robô articulado de seis eixos segurando uma ferramenta em seu efeito final, se eu tiver uma posição e orientação de ferramenta desejadas, haverá exatamente 1 solução para a equação cinemática inversa para que o robô atinja essa posição. (ou melhor, até 16 soluções diferentes,...
Estou lutando com esse problema há dias. Eu realmente espero que alguém possa me dar uma dica de qual é o problema. O robô é composto por 5 eixos. O primeiro eixo gira em torno do eixo z e outros 4 eixos giram em torno do eixo y. E o solucionador basicamente funciona. Aqui está o que eu fiz até...
Vamos dar uma estrutura robótica de 6 DOF. Ele consiste na estrutura global de 3 DOF para a posição - e na estrutura local dos 3 DOF para a orientação do efeito final. Se os últimos três eixos (da estrutura local) são coincidentes em um ponto, a cinemática inversa pode ser resolvida analiticamente...