Nem um ESTA nem um visto garantem a entrada em um país. Isso é verdade para todos os países do mundo - a decisão final de permitir sua entrada ou não no país é tomada pelos funcionários da imigração na fronteira no momento da entrada.
No entanto, as chances de ser rejeitado na fronteira são extremamente pequenas - a menos que você tenha feito algo específico para causar isso. Mais especificamente no seu caso, as chances de ser recusado com um ESTA são basicamente as mesmas que com o visto - e em ambos os casos são extremamente baixas.
Em geral, o único motivo que pode impedir sua entrada é se o funcionário da imigração acreditar que você está tentando entrar no país ilegalmente e / ou contra os termos do seu visto / VWP. por exemplo, se você possui um visto ESTA ou B1 / B2, mas os funcionários da imigração acreditam que você está vindo para os EUA para trabalhar (que nem os vistos VWP, B1 ou B2 permitem) e / ou permanecer mais do que o tempo permitido pelo seu Visa / VWP.
Outras coisas que poderiam impedir sua entrada seria mentir no seu pedido ESTA e / ou Visa, cometer um crime enquanto entra no país (por exemplo, tentar importar drogas ilegais), etc.
Se você não fizer nada de errado, estiver entrando nos termos do Programa de Isenção de Visto e tiver preenchido com sinceridade sua solicitação do ESTA, não há absolutamente nada com o que se preocupar.