Um problema de controle ótimo típico com o vetor de estado x (t) e o vetor de controle y (t) pode ser expresso como: maxx(t),y(t)∫t10f(t,x(t),y(t))dtmaxx(t),y(t)∫0t1f(t,x(t),y(t))dt\max_{x(t), y(t)} \int_0^{t_1} f(t,x(t), y(t)) dt sujeito a e condições de contorno para
Eu construí (vários) filtros Kalman estendidos (EKF) discretos. O modelo de sistema que estou construindo possui 9 estados e 10 observações. Vejo que a maioria dos estados converge, exceto um. Todos, exceto 1-2 da estimativa do estado EKF, parecem flutuar. Como o EKF depende de todos os estados...
A descrição comum para um controlador PID contínua está escrito assim: y(t)=Kp⋅e(t)+Ki∫t0e(τ)dτ+Kdde(t)dty(t)=Kp⋅e(t)+Ki∫0te(τ)dτ+Kdde(t)dty(t)=K_p⋅e(t)+K_i\int_0^t e(τ)dτ+K_d\dfrac{de(t)}{dt} A melhor O valor das constantes KpKpK_p , KiKiK_i e KdKdK_d para um determinado sistema controlado...
Considere uma massa de ponto 1D se movendo ao longo de um eixo. Uma força é aplicada como controle. Não há gravidade ou outras forças envolvidas. O sistema pode ser descrito nas equações de espaço de estados como:vocêvocêu UMABCD= ⎡⎣⎢0 00 00 01 10 00 00 01 10 0⎤⎦⎥= ⎡⎣⎢⎢⎢0 00 01 1M⎤⎦⎥⎥⎥= [ 00 01...
Qual é a definição de anti-windup? Como isso impõe as restrições? Quais são as vantagens do MPC e do anti-windup um sobre o outro? O anti-corda garante as restrições ou apenas tenta
Sou engenheiro de computação júnior trabalhando em um projeto que envolve uma impressora 3D. É uma impressora móvel com a cabeça de impressão presa às rodas que se movem ao longo do eixo x, y da superfície em que está imprimindo. Os movimentos da roda podem diminuir em menos de um milímetro...
I deu os seguintes equações e pediu para conceber um controlador para usando um método de colocação do poste com o sistema de circuito fechado com o amortecimento e o tempo de estabilização T s dadas.u=−Kxu=−Kxu=-KxTsTsT_s Devo usar as equações e ˙ x 2 ou elas são totalmente...
Eu estava passando por alguma literatura em eletrônica de potência relacionada ao controle do modo deslizante. Notei que eles lidaram separadamente com a condição de alcance e, em seguida, a condição de existência para o modo de deslizamento. Pergunta: Isso não implica que, se a condição de...