Eu li alguns artigos para controlar sistemas não lineares (por exemplo, pêndulo não linear). Existem várias abordagens para direcionar sistemas não lineares. Os mais comuns são controladores de linearização de feedback , backstepping e modo deslizante . No meu caso, eu fiz as partes teóricas e...
Meu Histórico: Minha experiência é em mecânica sólida e FEA. Portanto, não tenho experiência em robótica / controles. Descrição do Problema Estou desenvolvendo uma estratégia de controle para estabilizar um complicado sistema dinâmico de 6 pernas. Os torques Ti das articulações de cada perna...
Estou familiarizado com o uso do PID para executar o controle de loop fechado quando há uma única saída e um único sinal de erro para verificar se a saída está atingindo o ponto de ajuste desejado. Suponha, no entanto, que haja vários circuitos de controle, cada um com uma saída e um sinal de...
Eu já construí um robô de balanceamento de duas rodas usando alguns servos de rotação contínua e um acelerômetro / giroscópio. Atualizei os servos para alguns motores DC de engrenagens com codificadores de 8 bits, com o objetivo de fazer com que o robô dirigisse durante o equilíbrio. Estou meio...
Quais são as estratégias usadas quando as trajetórias aplicadas a uma articulação robótica são interrompidas? Digamos que um braço robótico atinja um obstáculo, o controlador continua aplicando a trajetória. Então, no final, o erro fica tão grande que o torque pode ficar bastante forte e danificar...
Estou tendo problemas para entender como usar praticamente a curva de velocidade e torque de um motor CC. Entendo que o gradiente da curva velocidade-torque é definido pelo design do motor, a posição exata da curva dependendo da tensão aplicada. Portanto, se a tensão for alterada, a curva...
Estou construindo uma plataforma de controle de movimento com 3 DoF: 1 eixo de rotação (teta) e 2 cartesiano (x, y). Na maioria das aplicações, como atuação do pulso, você tem um estágio XY com um servo rotativo como carga útil do estágio. Essa configuração funciona bem, pois pouco da fiação de...
Qual é o melhor tipo de spline que pode ser usado para gerar trajetórias que podem ser adaptadas durante o tempo de execução? O caso de uso é ter um acionamento diferencial que precisa se mover em direção a um ponto (x, y, teta) sem parar durante o movimento (por exemplo, não, vire em direção à...