As bússolas digitais (magnetômetros) requerem uma calibração de ferro duro / macio para serem precisas. Isso compensa os distúrbios magnéticos causados por objetos metálicos próximos - o chassi do robô. (imagem de http://diydrones.com ) No entanto, as bússolas digitais também são suscetíveis...
Sempre que leio um texto sobre controle (por exemplo, controle PID), ele freqüentemente menciona 'pólos' e 'zeros'. O que eles querem dizer com isso? Que estado físico descreve um pólo ou um
Existe um sistema operacional para o Raspberry Pi desenvolvido especificamente para a execução de aplicativos de robótica? Ou um sistema operacional cujo objetivo é otimizar apenas para executar alguns programas específicos? Estou trabalhando com um Arduino há um tempo. Quanto à eficiência, faz...
Quando se deseja modelar uma cadeia cinemática e, em particular, definir os quadros anexados a cada corpo, é comum usar os parâmetros Denavit-Hartenberg . Quais são as vantagens dessa representação? Eu posso entender o interesse de ter uma representação normalizada, mas isso afeta o desempenho...
Estou familiarizado com a idéia da teoria do vale sobrenatural na interação homem-robô, onde robôs com aparência quase humana são vistos como assustadores. Sei também que foram realizadas pesquisas para apoiar essa teoria usando exames de ressonância magnética. O efeito é uma consideração...
Estou trabalhando com um robô humanóide em tamanho real (~ 130 cm) (Hubo +) e procurando uma maneira de programar facilmente novos movimentos e gestos nele. Obviamente, eu poderia escrever minha própria ferramenta, mas estou procurando uma solução que possa aproveitar as ferramentas ou os padrões...
No momento, estou projetando um braço robótico com 6-DOF, e meu objetivo é fornecer pontos de ajuste para posição, velocidade e orientação 3D ( ).x , y, z, x˙, y˙, z˙, θ , α , γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Até agora, eu só tinha controle de feedback para...
Estou confuso com o significado exato do termo "Filtro Kalman Indireto" ou "Filtro Kalman com Estado de Erro". A definição mais plausível que encontrei está no livro de Maybeck [1]: Como o nome indica, na formulação do espaço de estado total (direta), estados totais como posição e velocidade do...
Eu sou novo na criação de robôs e acabei de obter meu primeiro arduino para brincar. Eu quero fazer um robô que vagueie sobre uma mesa, e vai durar mais, acho que se eu pudesse evitar cair da mesa. Qual será a melhor maneira de fazer com que ele detecte a borda de uma mesa para que eu possa parar...
Hoje foi o primeiro "voo" do meu quadcopter. Estou executando o megapirate em um Crius AIOP v2 com um quadro do Turnigy Talon v2. Eu apenas toquei o acelerador no meu controle remoto, nada mais. Quando senti que o quadcopter estava prestes a decolar, pressionei um pouco mais o acelerador, e o...
A definição de um robô é a seguinte: "Um paradigma robótico pode ser descrito pela relação entre as três primitivas da robótica: Sentido, Plano e Ato". Um exemplo pode ser o famoso "Kuka Robots". O robô Kuka é pré-programado e realiza principalmente um loop repetidamente. Alguns deles podem ter...
Eu criei um pequeno robô rastreador há pouco tempo, que tinha duas pernas com dois graus de liberdade cada, totalizando 4 servos RC. Enquanto programava o movimento das pernas, notei que elas se moviam com rigidez. Faz sentido que o controlador interno do servo RC tenha uma resposta muito rápida...
Os sensores de alcance (por exemplo, sonar, infravermelho e lidar) são notoriamente barulhentos. Como caracterizar as características de ruído para incluí-las em um modelo de sensor de localização
Eu estava jogando o velho jogo "confunda o gato com uma lanterna", quando pensei que gostaria de programar um robô que confunda um gato. Algo, provavelmente com faixas, que pode se endireitar se ele virar, e que eu posso programar para mover aleatoriamente ao redor de uma sala, virar nas paredes,...
Dado um braço de robô articulado de seis eixos segurando uma ferramenta em seu efeito final, se eu tiver uma posição e orientação de ferramenta desejadas, haverá exatamente 1 solução para a equação cinemática inversa para que o robô atinja essa posição. (ou melhor, até 16 soluções diferentes,...
Há muitos antecedentes aqui, role até o final da pergunta Estou testando o algoritmo de junção de mapas descrito em Quão longe está o SLAM de um problema linear de mínimos quadrados ; especificamente, fórmula (36). O código que escrevi parece levar sempre os valores do segundo mapa para posições...
O Unscented Kalman Filter é uma variante do Extended Kalman Filter que usa uma linearização diferente, que consiste na transformação de um conjunto de "Sigma Points" em vez da expansão de primeira ordem da série Taylor. O UKF não exige computação jacobiana, pode ser usado com transformação...
Acabei de receber um kit e não tenho certeza se sou eu ou não, mas parece que um dos servos contínuos pode estar quebrado. O que aconteceu primeiro quando o pluguei no microcontrolador, emitiu um zumbido ao enviar comandos. O segundo servo contínuo não funcionou Eu brinquei com diferentes portas...
Para evitar obstáculos durante a navegação em robô 2D, qual é a melhor posição / ângulo para colocar os sensores do sonar? Quantos devem haver? Gostaria de saber se há alguma teoria ou exemplos para o problema de colocação. Percebo que depende da maneira como o robô se move e de sua geometria, mas...
Estou fazendo pesquisa em robótica na graduação e compreendo a matemática conceitual na maior parte; no entanto, quando se trata de implementar código para calcular a cinemática direta do meu robô, eu estou preso. Só não estou conseguindo explicar como o livro ou os sites que eu...