Como são projetados os motores sem escova em um conjunto de cardan? Obviamente, ele não precisa de rotação contínua, mas precisa de controle preciso da posição precisa. Percebi que os motores do meu cardan não têm as habituais posições magnéticas de 'pressão' dos meus outros motores. Quais são as...
Eu não entendo parte integrante do controlador PID. Vamos assumir esse pseudocódigo da Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative...
O FPGA tem bons pontos, como muitos pontos de IO, mas, novamente, você precisa pensar em um nível muito baixo com chinelos e ser pioneiro em áreas onde as coisas ainda não estão maduras - por exemplo, veja esta pergunta aqui sobre ferramentas de desenvolvimento em FPGAs - este é o meu entendimento...
Estou tentando implementar o planejamento do 'espaço de crença' para um robô que tenha uma câmera como sensor principal. Semelhante ao SLAM, o robô possui um mapa de pontos 3D e é localizado executando a correspondência 2D-3D com o ambiente a cada passo. Para o propósito desta pergunta, estou...
Eu tenho alguns motores Vex 269 conectados a um Arduino Duemilanove . Esses motores executam alguns passos do tanque Vex . Os dois motores são executados como servos no Arduino usando a Servo Library. O problema que estou tendo é que as duas faixas não giram na mesma velocidade quando enviadas o...
Eu tenho um robô com banda de rodagem, com codificadores de roda de baixa precisão para rastrear a distância e uma bússola eletrônica para determinar a direção. A bússola apresenta um atraso significativo (> 1 segundo) quando o robô gira rapidamente, por exemplo, após atingir um ponto de...
Eu recebi a seguinte pergunta de lição de casa: Quais são as diferenças gerais entre robôs com direção Ackermann e bicicletas ou triciclos padrão em relação à cinemática? Mas não vejo quais diferenças deveriam existir, porque um robô parecido com um carro (com 2 rodas traseiras fixas e 2 rodas...
Eu tenho um pequeno quadrúpede com três graus de liberdade, nas quais tenho trabalhado: 3DOF Mini Quadruped . Meu código original era um servo controlador simples no arduino e o código Scala que enviava comandos servo pelo fio. Eu fiz toda a lógica da cinemática inversa e da marcha em Scala, e...
O fato é que, quanto mais eu procuro, menos encontro robôs autônomos (reais) em uso. Os robôs associados são todos brinquedos com funcionalidade inútil limitada. Sempre que há um desastre natural, você não vê robôs operacionais de busca e resgate nas notícias. Até robôs militares em serviço são...
No momento, estamos projetando um robô móvel + braço montado com vários graus de liberdade e sensores controlados. Estou considerando uma arquitetura em duas partes: Um conjunto de controladores em tempo real (Raspeberry Pis executando um RTOS como Xenomai ou microcontroladores bare metal) para...
Pelo menos, com duas pernas. O Asimo , um dos robôs humanóides mais conhecidos, já é capaz de andar, embora não pareça fazer isso muito estável. E é um resultado recente. Até onde eu sei, as pernas são essencialmente sistemas não lineares multidimensionais, a teoria de seu controle está em algum...
Alguém conhece um ambiente de desenvolvedor de robótica ideal para testar programas de IA para drones (por exemplo, quadrocopters, aviões, helicópteros etc.)? Gostaria de algo como o Microsoft Robotics Developer Studio, que inclui um ambiente virtual (como um ambiente externo com gravidade, vento,...
Eu estou procurando construir potencialmente um robô autônomo que freqüentemente se aventure fora da estrada e permaneça autônomo por até 6 horas por vez. Encontrei informações limitadas, porém, sobre a melhor banda de rodagem para esse fim, o que poderia ser mais adequado? Estou especialmente...
É comum os componentes de alguns tipos de robôs sofrerem grandes estresses ambientais, sendo um deles a vibração. É algo com que eu preciso me preocupar com eletrônicos típicos e outros componentes sensíveis, ou não realmente? Se for, então como faço para proteger esses componentes? Ouvi falar de...
Eu tenho um motor que aciona uma corda conectada a uma célula de carga. Eu gostaria de implementar um controlador de loop fechado para controlar a carga aplicada pelo motor à string. Como determino a frequência de loop necessária para criar um sistema de controle estável? É algo como a...
Ultimamente, tenho lido muito sobre a Subsumption Architecture e existem algumas maneiras diferentes pelas quais as pessoas parecem advogar. Por exemplo, algumas pessoas usam uma variável "flag" global para que uma tarefa assuma o controle. Outros usam endTimeSlice()e permitem que o árbitro...
Estou trabalhando em um EKF e tenho uma pergunta sobre conversão de quadros de coordenadas para matrizes de covariância. Digamos que eu recebo alguma medida com a matriz de covariância 6x6 . Essa medida e são fornecidas em algum quadro de coordenadas . Eu preciso transformar a medida em outro...
Eu nunca usei um acelerômetro antes, mas sei que eles vêm com saídas I2C, SPI e analógicas. Se eu optar por usar um dispositivo I2c ou SPI, acumularei erros devido ao tempo de comunicação? A amostragem rápida de um sinal analógico provavelmente me proporcionará uma posição deduzida mais precisa do...
Estou trabalhando com um robô humanóide em tamanho real (~ 130 cm) (Hubo +) e procurando uma maneira de programar facilmente novos movimentos e gestos nele. Obviamente, eu poderia escrever minha própria ferramenta, mas estou procurando uma solução que possa aproveitar as ferramentas ou os padrões...
No momento, estou projetando um braço robótico com 6-DOF, e meu objetivo é fornecer pontos de ajuste para posição, velocidade e orientação 3D ( ).x , y, z, x˙, y˙, z˙, θ , α , γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Até agora, eu só tinha controle de feedback para...