Um pouco do meu objetivo Estou no processo de construção de um robô autônomo móvel que deve navegar em uma área desconhecida, evitar obstáculos e receber informações de fala para executar várias tarefas. Ele também deve reconhecer faces, objetos etc. Estou usando um sensor Kinect e dados de...
Estou trabalhando na construção de um robô seguidor de linha e quero otimizar seu desempenho. Foi sugerido que eu use um algoritmo PID. Eu li muito sobre PID, mas estou um pouco confuso sobre o seguinte: Eu calculei o valor do erro usando Mas com relação à mudança na velocidade do motor, estou...
Gostaria de saber se uma massa de ponto 1D (uma massa que só pode se mover em uma linha, acelerada por uma força externa variável no tempo, veja Wikipedia - Integrador duplo ) é um sistema holonômico ou não-holonômico? Por quê? Eu acho que não é econômico, pois não pode se mover em nenhuma direção...
Atualmente, estou implementando um quadcopter autônomo, que recentemente voei e que era estável, mas não é capaz de se corrigir na presença de distúrbios externos significativos. Suponho que isso se deva a ganhos insuficientemente ajustados do PID que precisam ser aprimorados a bordo. Progresso...
Fundo: Estou implementando um filtro Kalman simples que estima a direção do cabeçalho de um robô. O robô está equipado com uma bússola e um giroscópio. Meu entendimento: Estou pensando em representar meu estado como um vetor 2D , onde é a direção atual da direção e é a taxa de rotação relatada...
Eu tenho uma sala de 300 cm x 300 cm com um teto alto de 25 cm (sim, vinte e cinco centímetros). Ele contém 50 pequenos robôs com rodas (cerca de 20 cm x 20 cm). Um computador central irá orquestrar os movimentos dos robôs, usando uma rede sem fio para enviar comandos de posição para eles. Os robôs...
Eu li alguns artigos para controlar sistemas não lineares (por exemplo, pêndulo não linear). Existem várias abordagens para direcionar sistemas não lineares. Os mais comuns são controladores de linearização de feedback , backstepping e modo deslizante . No meu caso, eu fiz as partes teóricas e...
Meu Histórico: Minha experiência é em mecânica sólida e FEA. Portanto, não tenho experiência em robótica / controles. Descrição do Problema Estou desenvolvendo uma estratégia de controle para estabilizar um complicado sistema dinâmico de 6 pernas. Os torques Ti das articulações de cada perna...
Estou lutando com esse problema há dias. Eu realmente espero que alguém possa me dar uma dica de qual é o problema. O robô é composto por 5 eixos. O primeiro eixo gira em torno do eixo z e outros 4 eixos giram em torno do eixo y. E o solucionador basicamente funciona. Aqui está o que eu fiz até...
Benedict Evans, sócio geral da Andreessen Horowitz, afirma que os projetos de "quase toda a autonomia" estão usando o lidar para SLAM , e que nem todos eles usam mapas em HD. Um grupo do MIT está testando carros autônomos em vias públicas sem mapas em HD . Minha pergunta é se a diferença de erro...
Atualmente, estou lendo sobre robôs de auto-equilíbrio que usam uma IMU (giroscópios + acelerômetros) para estimar o ângulo de inclinação atual. A maioria dos documentos que encontrei dizem as mesmas coisas: Você não pode simplesmente pegar a tangente ao arco dos dados dos acelerômetros para...
Estou tentando fazer um quadcopter com alguns amigos e temos um problema. Ele avança em vez de pairar no lugar. Fizemos um vídeo para explicar, você pode vê-lo aqui . Como você pode ver, o quadcopter voa e avança quando não toco no controlador. Preciso corrigi-lo para retroceder e seguir em frente...
Geralmente, os servos de passatempo não são suficientes para a robótica real por várias razões: qualidade, precisão, amplitude de movimento, torque etc. Enquanto isso, servos industriais, como ABB, Emerson, GE, etc, geralmente são pesados e caros, e não são adequados para atuação em pequena...
No meu aplicativo, meu robô tem a seguinte configuração física: Mecânica diferencial de acionamento com feedback (codificadores de roda) Webcam disponível comercialmente montada com uma transformação conhecida na base do robô (RGB, sem profundidade) O robô estará navegando em um ambiente...
Qual é o melhor tipo de spline que pode ser usado para gerar trajetórias que podem ser adaptadas durante o tempo de execução? O caso de uso é ter um acionamento diferencial que precisa se mover em direção a um ponto (x, y, teta) sem parar durante o movimento (por exemplo, não, vire em direção à...
Estou construindo uma plataforma de controle de movimento com 3 DoF: 1 eixo de rotação (teta) e 2 cartesiano (x, y). Na maioria das aplicações, como atuação do pulso, você tem um estágio XY com um servo rotativo como carga útil do estágio. Essa configuração funciona bem, pois pouco da fiação de...
Eu gostaria de um motor de alto torque (5760 rpm) para dar um Scorbot 3 que eu comprei. Eu realmente preciso que ele tenha um codificador para contar o número de rotações e permitir alto torque de inicialização. Até agora, estou tendo dificuldade em encontrar um motor adequado. Os mais próximos...
Gostaria de projetar um braço robótico para suportar um peso X no comprimento Y (no meu caso, quero segurar X = 2,5 libras em Y = 4 polegadas). Começando simplesmente, eu gostaria de tentar construir um braço com uma pinça mais uma junta servo. [Junta Servo] ----- Y ------ [Garra] Ao projetar um...
Estou tentando construir um temporizador semi-analógico. Algo como aqueles velhos temporizadores de ovo que você gira o rosto. Eu quero um botão que eu possa girar que possa ser lido por um microcontrolador, e também quero que o microcontrolador seja capaz de posicionar o botão. Eu gostaria de...
Todo mundo aqui provavelmente está ciente dos sensores de distância Sharp (série GP2Y0, por exemplo, GP2Y0A02YK0F). Eles usam um diodo para emitir luz infravermelha e medir o ângulo da luz refletida com um PSD (ou seja, eles fazem triangulação). Eles parecem ser os únicos produtores dessa...